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2016年8月20日—Delta的優點在於其平行連桿機構,有較大的工作範圍與高速能力,並具備穩定的運動性能、最短的週期時間與高準確度。適用於從事精密取放作業、組裝、 ...
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1. 簡介
Delta Robot (三角)機器人是一種並聯機器人。
它在基座上有三個馬達,用萬向接頭接到移動台上。
其關鍵在於移動臂在機構上的設計,會保持上述移動台的水平方向。
與此相反,Stewart平台可以改變其端部移動平台的方向。
Delta的優點在於其平行連桿機構,有較大的工作範圍與高速能力, 並具備穩定的運動性能、最短的週期時間與高準確度。適用於從事精密取放作業、組裝、整列與包裝。2. 歷史
1980年代,洛桑聯邦理工學院的教授Reymond Clavel領導的團隊發明了Delta Robot,目標是要以高速去操控小物體。 1987年,瑞士公司Demaurex購買的三角洲機器人專利,並開始生產Delta Robot應用在作業。 1991年,Reymond Clavel提出了他的博士論文"設計擁有4個自由度的快速平行機器人",並獲 1999年,ABB開始銷售Delta Robot,名為"FlexPicker"。 1999年底,Sigpack Systems也開始出售Delta Robot 2009年,FANUC也發佈Delta Robot,M-1iA系列機器人3. 設計說明
如同前面所說的,Delta Robot因為連桿設計的關係,可以看作為一個四連桿機構。而三組連桿機構,就限制了端點移動平台的運動。也就是說端點平台只有在X、Y、Z方向移動,而沒 有旋轉。
其馬達、減速機都安裝機座上,連桿臂可以由一些極輕的材料製作,其結果會使Delta機器人移動部分有較小的慣量,允許非常高的速度和加減速,但又因為三組連桿組,所以端點的移動平台剛性依然有一定水準,而且整體機構的體積減少。
...Delta機械臂之設計製作與操作實驗 | 台灣精品獎-歷屆得獎名單
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