Delta機器人 | 台灣精品獎-歷屆得獎名單
![Delta機器人](https://i.imgur.com/DERULla.jpg)
delta機器人(deltarobot)也稱為三角式機器人,是工業機器人中的並聯式機器人,末端效應器在機器人的最下方,由三個機械臂連接機器人上的万向接头以及末端效應器。
![Delta機器人](https://i.imgur.com/DERULla.jpg)
delta機器人(delta robot)也稱為三角式機器人,是工業機器人中的並聯式機器人[2],末端效應器在機器人的最下方,由三個機械臂連接機器人上的萬向接頭以及末端效應器。主要設計特點是在機械臂上使用平行四邊形結構,可以維持末端效應器(end effector)的方向。這和史都華平台相反,史都華平台可以調整末端效應器的方向[3]。
Sketchy,可攜型繪圖delta機器人 [1]delta機器人常用在工業的檢拾及包裝作業,delta機器人非常快,有些可以快到每分鐘300次動作[4]。
巿售的工業機器人,可以撿取及擺放物品delta機器人是在1980年代初期由瑞士洛桑聯邦理工學院(EPFL)的雷蒙·克拉威教授所帶領的團隊所發明的[5]。他們在參觀巧克力工廠後,團隊的一名成員希望開發機器人,可以在巧克力上放上果仁糖[6]。開發這種新型機器人的目的是要以非常快的速度處理小型且輕的物體,這也是當時產業的需求之一。
瑞士公司Demaurex在1987年購買了delta機器人的專利,開始製造用在包裝產業的delta機器人。雷蒙·克拉威在1991年發表其博士論文Conception dun robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté(設計擁有4個自由度的快速平行機器人)[7] ,雷蒙·克拉威因為在delta機器人上的貢獻及發展,在1999年獲得了金機器人獎(golden robot award)。ABB也在1999年販售delta機器人FlexPicker。在1999年底時,Sigpack Systems也開始販售delta機器人。
哈佛大學微機器人實驗室的研究員在2017年時進行delta機器人的微型化,利用壓電效應將機器人縮小到 15 mm x 15 ...
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